Si trova in via Urbana nel rione Monti.
La chiesa sorse sulla casa del senatore Pudente, padre delle sante Prassede e Pudenziana, cui l’edificio è intitolato, il quale ebbe modo di ospitarvi san Pietro durante il suo apostolato romano.
L'antica chiesa, costruita verso la fine del IV secolo, in parte costituisce ancora oggi l’ossatura della chiesa attuale, nonostante sia stata profondamente rimaneggiata nel Medioevo e nel Rinascimento.
Del periodo medievale è il magnifico campanile romanico, risalente agli inizi del XIII secolo.
Nel 1589 fu ampiamente modificata per opera di Francesco da Volterra.
La facciata, ricostruita nel 1870 per cura del cardinale Luciano Bonaparte committente di Antonio Manno, è caratterizzata da un grazioso protiro, che presenta due antiche colonne scanalate e un fregio eseguito nell’XI secolo raffigurante l’Agnello Mistico tra i Santi Pietro, Pudente, Pudenziana e Prassede.
Vi sono sepolti:
Czacki, Enrico Caetani, Filippo Caetani, Luciano Bonaparte
All'interno, diviso in tre navate da sei colonne antiche, l’abside presenta degli splendidi mosaici del IV secolo con Cristo trionfante solennemente assiso in trono e circondato dagli Apostoli e dalle Sante Pudenziana e Prassede che offrono corone. Sullo sfondo la Croce, la Gerusalemme Celeste e i simboli degli Evangelisti.
Di notevole interesse è anche la Cappella Caetani, sul fianco sinistro della navata, iniziata da Francesco da Volterra nel 1598 e ultimata dal Maderno nel 1614.